Kursinformation: Reglerteknisk projektkurs TSRT70, läsperiod vt2, 2001 

Kursens mål och genomförande

En grupp (2 eller 3 personer) ska konstruera ett reglersystem enligt givna specifikationer och enligt en viss tidsplan, dvs vid givna tidpunkter ska vissa delmål visas för respektive handledaren. Projektet avslutas med en demonstration av projektet, en posterpresentation och en skriftlig rapport.

Själva systemarbetet innebär modellbygge, parameteridentifierung, regulatorkonstruktion, simulering regulatortest på det verkliga systemet, samt känslighet mot störningar och robusthet mot modellfel enligt specifikationerna. Vid val av metoderna får projektgruppen fria händer.

Kursen består av två föreläsningar, resten är självverksamhet:

 
• Föreläsning 1 (21/3-2001, 17-19 (ct), Algoritmen): Projekten presenteras (se också nedan). Grupper av lämplig storlek bildas och tre olika projekt väljas av varje grupp. Dagen därpå får alla grupper ett projekt samt specifikationer, tidsplan och handledare. (obligatorisk närvaro)
• Föreläsning 2 (2/5-2001, 15-17 (ct), Algoritmen): Här specifieras de krav som ställs på rapport och poster (innehåll och struktur). 

Projektspecifikationer

• Modellbygge och regulatordesign enligt specifikationer och tidsschema. Processpecifikationer samt tidsplan fås efter projektval.
• Labb-demonstration: obligatorisk närvaro av hela projektgruppen. Efter detta tillfället ska alla Matlab/Simulink-filer för att styra processen, samt processmodell i Simulink och en readme-fil ges till handledaren.
• Poster presentation: labb-demonstrationen sker m h a en poster. Synpunkter ges i dokumnetations-manualen som kan laddas ner (se vidare "kursmaterial").
• Rapport: Sista biten är att skriva en rapport. Synpunkter ges i dokumnetations-manualen som kan laddas ner (se vidare "kursmaterial").

Kursmaterial

• Ett kurskompendium, där olika aspekter på modellbygge, identifierung och regulatorkonstruktion beskrivs, samt lämpliga funktioner i Matlab. Kompendiet kan dock inte ersätta alla reglertekniska kurser (samt labbar) och grundläggande Matlab kunskaper. Manualer till Matlab:s Control Systems Toolbox och Simulink finns här.
• Modern och mycket kraftfull hårdvara och mjukvarustöd kommer att användas. Implementering och simulering av regulatorn sker i Simulink och det aktuella blockschemat kompileras till en digital signal processor med produkter från dSpace som kopplas upp till processen. Här finns en dSpace-manual.
• Processmanualer: finns i pappersform hos handledare eller labotekarie.
• En Dokumentationsmanual som ger synpunkter om rapporten och postern finns. För de som vill skriva poster och rapport med LaTeX finns ett exempel i källkod, och en hemsida om hur man fixa en poster med LaTeX. För er som anväder LaTeX första gången: The Not So Short Introduction to LaTeX2e: LaTeX in 69 minutes och A LaTeX encyclopaedia. Böcker som rekommenderas: L. Lamport: LaTeX: A Documentation System, Addison Wesley och M. Goossens/F. Mittelbach/A. Samarin: The LaTeX Companion, Addison Wesley. Det första finns på Kvartersbibliotek B. 

Ansvarsområdena

• Examinator är Wolfgang Reinelt <wolle@isy.liu.se>.
• Handledare varje grupp får en personlig handledare, som svarar på alla reglertekniska frågor, t ex vilka metoder ska användas, om modellen är "tillräkligt bra" för att fortsätta med regulatorkonstruktion, m m. Alla delmål enligt tidsschma ska rapporters till handledarna. Handledare i lp vt2,2001 är Svante Björklund <svabj@isy.liu.se>, Frida Gunnarsson <frida@isy.liu.se>, Jacob Roll <roll@isy.liu.se>, Erik Wernholt <erikw@isy.liu.se>.
• Labotekarie är Joakim Svensén <joasv@isy.liu.se>. Är ansvarig för labbutrustning samt dokumentation och svarar på alla tekniska frågor.

Processer att välja på

• Helikopter: Olinjär instabil MIMO process, där de två rotorerna används till att positionera helikopterns tipp- och sid-vinklar. 

Processbeskrivning. 
Projekt för grupper med 3 deltagare. 
• Inverterad Pendel: Ett raketliknande reglerproblem. Olinjär instabil SIMO process, där det gäller att hålla pendeln svävande genom att flytta vagnen den är fäst vid. Dessutom finns en extravagn: det gäller att låta pendeln följa en referensposition och med den andra vagnen balansera pendeln. 

Processbeskrivning.
Projekt för grupper med 2-3 deltagare.
• Svingupp-Pendel: Olinjär instabil SIMO process, där det gäller att hålla pendeln svävande genom att flytta vagnen den är fäst vid. I motsatsen till den ovanstående varianten hänger pendeln ner från början för att sedan svingas upp. 

Processbeskrivning.
Projekt för grupper med 3 deltagare.
• Magnetsvävare: Ett liknanade regelproblem finns på snabbtåg. Olinjär instabil MIMO process där det gäller att få en kula att hänga fritt svävande i önskad position utan att fastna med hjälp av elektromagneter. 

Processbeskrivning.
Projekt för grupper med 2-3 deltagare.
• Kula i ring: Reglerproblem som finns i bränsletankar i flygplan. Oscillativ SISO process. Kulan ligger fritt rörligt inuti ett hjul, och det gäller att ändra referensvinkeln på hjulet utan att kulan självsvänger. 

Processbeskrivning. 
Projekt för grupper med (2-)3 deltagare.
• Fjäderservo: Reglerproblem vid kraftöverföring med fjädrande axlar t ex bakaxeln i lastbilar. Oscillativ SISO process, där pålagt motormoment bestämmer hur svänghjulet rör sig. 

Processbeskrivning.
Projekt för grupper med 2-3 deltagare. 

Lokal info:

• Deltagarförteckning vt 2001